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La première livraison du Recueil de planches sur les sciences, les arts libéraux et les arts mécaniques avec leur explication fut livrée à Paris en 1762. Mais Goussier, le dessinateur embauché par Diderot pour les réaliser, avait commencé à travailler dès 1749, parfois d’après nature, souvent en adaptant des planches existantes (Cyclopaedia de Chambers, planches de Réaumur). Alors que le privilège de l’Encyclopédie était révoqué (mars 1759), les libraires obtinrent un privilège spécial pour publier séparément les planches (18 sept. 1759). Il est intéressant de noter que ces dates coïncident avec le début de l’activité de Diderot comme critique d’art. Dates de livraison des volumes de planches (numérotés de 18 à 28 à la suite des 17 volumes de texte) :
1762 : tome 18
1763 : tomes 19 et 20
1765 : tome 21
1767 : tome 22
1768 : tome 23
1769 : tome 24
1771 : tomes 25 et 26
1772 : tomes 27 et 28
On a placé en tête de cette série le Systême figuré des connoissances humaines, bien qu’il n’appartienne pas au Recueil de planches, dont la publication débute dix ans plus tard.
